特點(diǎn)與應(yīng)用：
國際標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議，完全國產(chǎn)化芯片跟元器件
多圈最大31位，可拆卸的模塊化總線適配器，地址任意設(shè)定，更方便連接
歐系標(biāo)準(zhǔn)安裝尺寸，軸型安裝或盲孔型安裝，端子接線更方便安裝
防護(hù)等級最高達(dá)IP68，工作溫度可達(dá)-40°C...+85°C，可完美應(yīng)用與長時間水下工作
具有安全鎖式軸承設(shè)計(jì)，可防止大尺寸優(yōu)質(zhì)軸承組在運(yùn)行和安裝期間，由于軸向載荷較大而造成不對心。
可選擇不銹鋼防爆型重載編碼器，具有EX II 2 G Ex ib IIB T4 Gb 歐盟防爆等級認(rèn)證 ，為石油化工以及防爆設(shè)備保駕護(hù)航。
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產(chǎn)品系列 |
KSM58J |
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尺寸（外殼） |
? 58mm |
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特性 |
軸型帶夾緊法蘭 |
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主軸尺寸 |
軸型?6、8，10，12，14，15mm |
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輸出信號 |
國際標(biāo)準(zhǔn)CANopen協(xié)議供選擇 |
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電源電壓 |
5...30VDC（反極性保護(hù)，過壓保護(hù)） |
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單圈分辨率 |
標(biāo)準(zhǔn)13位8192，16位65536，18位262144或21位2097152 |
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圈數(shù) |
標(biāo)準(zhǔn)12位4096圈（注21位圈數(shù)只能10位1024圈） |
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編碼 |
二進(jìn)制碼 |
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重復(fù)精度 |
±2BIT |
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消耗電流 |
<50mA(24V電源) 空載 |
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可編程參數(shù) |
每圈對應(yīng)值可調(diào)，軟件限位開關(guān)，旋轉(zhuǎn)方向，預(yù)設(shè)值，速率輸出，速率時基，波特率 |
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最大轉(zhuǎn)速 |
6000r/min |
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主軸負(fù)載 |
徑向110N，軸向40N |
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防護(hù)等級 |
IP65或IP66 |
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啟動力矩 |
≤3Ncm |
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工作溫度 |
-40°C....85°C（可定制工作溫度-40°C....85°C） |
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儲存溫度 |
-40°C....100°C |
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抗沖擊 |
1000m/s2, 6ms（100g） |
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抗振動 |
20g |
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連接方式 |
三孔適配器端子接線 |
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出線方式 |
徑向側(cè)出 |
插頭/電纜的電信號接線表：
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5-30V |
GND |
CAN高 |
CAN低 |
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棕色 |
白色 |
粉色 |
黑色 |
CANOPEN絕對值編碼器出廠默認(rèn)參數(shù)：
標(biāo)準(zhǔn)幀；波特率 50Kbps；節(jié)點(diǎn)號1；心跳包間隔1000ms，發(fā)送模式事件觸發(fā)，默認(rèn)事件觸發(fā)時間100ms。
CANopen數(shù)據(jù)格式說明：
COB-ID標(biāo)識符組成說明：
標(biāo)識符COB-ID為11 bit（bin），其中：
前面4 bit（bin）為功能碼Function Code；
后面7 bit（bin）為節(jié)點(diǎn)號Node number。
Node number范圍為0-127 dec（0-7F hex），其中0為主節(jié)點(diǎn)使用，從節(jié)點(diǎn)使用1-127,
下表為可使用的Function Code，以及對應(yīng)產(chǎn)生的標(biāo)識符COB-ID：
Command命令字節(jié)說明：
對于所有的過程值都是低字節(jié)在前，高字節(jié)在后：
下面涉及到的CAN總線數(shù)據(jù)各格式統(tǒng)一是DI,DLC,D0,D1,D2,D3,D4,D5,D6,D7，所有的數(shù)據(jù)都是十六進(jìn)制（hex）的格式，假設(shè)編碼器的節(jié)點(diǎn)號是NN。編碼器上電后進(jìn)入Pre-Operational模式，可處理SDOs但不能處理PDOs，其啟動信息為700h＋NN。
發(fā)送：000,2,01,NN 啟動NN號節(jié)點(diǎn)（NN=00為包括所有節(jié)點(diǎn)），進(jìn)入Start-Operational狀態(tài)，SDOs和PDOs均可處理；
發(fā)送：000,2,02,NN 停止NN號節(jié)點(diǎn)（NN=00為包括所有節(jié)點(diǎn)），進(jìn)入Stopped狀態(tài)；
發(fā)送：000,2,80,NN 設(shè)置NN號編碼器為Pre-Operational狀態(tài)（NN=00為包括所有節(jié)點(diǎn)）；
發(fā)送：000,2,81,NN 復(fù)位NN號編碼器，重新初始化并進(jìn)入Pre-Operational狀態(tài)；
發(fā)送：000,2,82,00 復(fù)位總線通訊，重新初始化并進(jìn)入Pre-Operational狀態(tài)。
SDO參數(shù)超出數(shù)據(jù)范圍時，將會自動恢復(fù)為默認(rèn)參數(shù)。
一、 修改旋轉(zhuǎn)方向Object Index=2100，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
旋轉(zhuǎn)方向 |
Unsigned 8 |
0h |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍0-1；
0表示順時針旋轉(zhuǎn)方向時增大；
1表示逆時針旋轉(zhuǎn)方向時增大；
如寫2100，00值：1（設(shè)置數(shù)值是在逆時針旋轉(zhuǎn)方向時增大）
發(fā)送：600＋NN,8,2F,00,21,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀2100，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,00,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,21,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
二、修改工作模式Object Index=2101，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
工作模式 |
Unsigned 8 |
0h |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍0-1；
0表示往復(fù)模式；
1表示循環(huán)模式；
如寫2101，00值：1（設(shè)置循環(huán)模式工作）
發(fā)送：600＋NN,8,2F,01,21,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀2101，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,01,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,01,21,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
三、修改單圈分辨率Object Index=2102，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
單圈分辨率 |
Unsigned 32 |
1000h |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍1-65536；
如寫2102，00值：1000h(4096)（設(shè)置單圈分辨率12bit）
發(fā)送：600＋NN,8,2B,02,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀2102，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,02,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,02,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
四、修改循環(huán)值Object Index=2103，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
循環(huán)值 |
Unsigned 32 |
1000000h |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍為非0長整數(shù)
如寫2103，00值：1000h(4096)（設(shè)置循環(huán)值1000h）
發(fā)送：600＋NN,8,23,03,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,03,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀2103，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,03,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,03,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤
五、修改往復(fù)值Object Index=2104，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
往復(fù)值 |
Unsigned 32 |
1000000h |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍為非0長整數(shù)
如寫2104，00值：1000h(4096)（設(shè)置循環(huán)值1000h）
發(fā)送：600＋NN,8,23,04,21,00,00,10,00,00
返回：580＋NN,8,60,04,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀2104，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,04,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,04,21,00,00,10,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
六、設(shè)置當(dāng)前位置值（預(yù)設(shè)值）Object Index=2105，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
循環(huán)值 |
Unsigned 32 |
0 |
rw |
yes |
如寫2105，00值：0（設(shè)置當(dāng)前位置值0）
發(fā)送：600＋NN,8,23,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀2105，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,05,21,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,43,05,21,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
七、修改節(jié)點(diǎn)號Object Index=3000，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
節(jié)點(diǎn)號 |
Unsigned 8 |
1 |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍1-127
如寫3000，00值：5（設(shè)置節(jié)點(diǎn)號5）
發(fā)送：600＋NN,8,2F,00,30,00,05,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀3000，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,00,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,30,00,05,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
八、修改波特率Object Index=3001，Subindex=0
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
節(jié)點(diǎn)號 |
Unsigned 8 |
00h |
rw |
yes |
波特率參數(shù)設(shè)置對照表
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波特率Kbps |
50 |
100 |
125 |
250 |
500 |
1000 |
|
byte |
00h |
01h |
02h |
03h |
04h |
05h |
如寫3001，00值：5（設(shè)置波特率1Mbps）
發(fā)送：600＋NN,8,2F,01,30,00,05,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,01,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀3001，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,01,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,01,30,00,05,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤
九、打開終端電阻Object Index=3002，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
終端電阻 |
Unsigned 8 |
0 |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍0-1
0表示關(guān)閉終端電阻
1表示打開終端電阻
如寫3002，00值：1（設(shè)置打開終端電阻）
發(fā)送：600＋NN,8,2F,02,30,00,01,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,02,30,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀3002，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,02,30,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,02,30,00,01,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
十、設(shè)置發(fā)送PDO1通訊參數(shù)
設(shè)置發(fā)送PDO1通訊參數(shù)Object Index=1800：
發(fā)送數(shù)據(jù)模式（包括循環(huán)/非循環(huán)、同步/非同步、僅遠(yuǎn)程發(fā)送請求(查詢)模式）：
1、 設(shè)置PDO1發(fā)送方式Object Index=1800，Subindex=2
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
2 |
發(fā)送方式 |
Unsigned 8 |
FEh |
rw |
yes |
如寫1800，02值：FD hex（設(shè)置發(fā)送方式為遠(yuǎn)程幀查詢）
發(fā)送：600＋NN,8,2F,00,18,02,FD,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,02,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀1800，05值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,00,18,02,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4F,00,18,02,FD,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤
2、設(shè)置循環(huán)發(fā)送時間Object Index=1800，Subindex=5
|
Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
5 |
循環(huán)時間 |
Unsigned 16 |
64h |
rw |
yes |
如寫1800，05值：64 hex（設(shè)置循環(huán)時間100ms）
發(fā)送：600＋NN,8,2B,00,18,05,64,00,00,00
返回：580＋NN,8,60,00,18,05,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀1800，05值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,00,18,05,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,00,18,05,64,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤
十一、設(shè)置心跳包時間Object Index=1017，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
心跳包時間 |
Unsigned 16 |
3E8h |
rw |
yes |
數(shù)據(jù)范圍0-65535，單位ms，設(shè)置為0時不發(fā)送心跳包
如寫1017，00值：3E8h（心跳包時間1000ms）
發(fā)送：600＋NN,8,2B,17,10,00,E8,03,00,00
返回：580＋NN,8,60,17,10,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
讀1017，00值：
發(fā)送：600＋NN,8,40,17,10,00,00,00,00,00
返回：580＋NN,8,4B,17,10,00,E8,03,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
十二、保存參數(shù)到EPROM并復(fù)位節(jié)點(diǎn)Object Index=2300，Subindex=0
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Subindex |
Description |
Data Type |
Default Value |
Access |
Restoreafter BootUp |
|
0 |
保存并復(fù)位 |
Unsigned 32 |
AA5555AAh |
ro |
no |
保存參數(shù)到EPROM并復(fù)位節(jié)點(diǎn)，使用修改的通訊參數(shù)生效
如寫2300，00值：AA5555AAh
發(fā)送：600＋NN,8,23,00,23,00,AA,55,55,AA
返回：580＋NN,8,60,00,23,00,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
十三、保存參數(shù)Object Index=1010，Subindex=1
保存參數(shù)到EPROM，不復(fù)位節(jié)點(diǎn)
寫1010，01值：save（ASCII => 73617665 hex）
發(fā)送：600＋NN,8,23,10,10,01,65,76,61,73
返回：580＋NN,8,60,10,10,01,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
十四、恢復(fù)出廠默認(rèn)設(shè)置Object Index=1011，Subindex=1
寫1011，01值：load（ASCII => 6C6F6164 hex）
發(fā)送：600＋NN,8,23,11,10,01,64,61,6F,6C
返回：580＋NN,8,60,11,10,01,00,00,00,00 如果返回不是以上格式表示發(fā)送錯誤。
十五、PDO1發(fā)送數(shù)據(jù)
編碼器發(fā)送PDO1數(shù)據(jù)格式如下：
180＋NN,8,D0,D1,D2,D3,00,00,00,00
如當(dāng)前節(jié)點(diǎn)號4，當(dāng)前位置值10000（2710h）
發(fā)送：184,8,10,27,00,00,00,00,00,00
??????